You can create a unordered list in your HTML:
<form onsubmit = "return a();">
<input type = "text" id = "name">
<input type = "text" id = "message">
<input type = "submit">
</form>
<ul id="dados">
</ul>
And use Document.getElementById()
to show the data:
firebase.database().ref('SMS/').on('child_added', function(snapshot) {
var resultado = snapshot.val();
console.log(resultado);
var lista = document.getElementById('dados');
var linha = "<li>"+resultado.name+" : "+ resultado.message + "</li>";
lista.innerHTML = lista.innerHTML + linha;
});