I have a problem validating a contact form

The error is because you are capturing the value of the $mensagem variable, but it does not exist.

Replace

if (validaEmail($de) && $mensagem) {

for

if (validaEmail($de) && $msg) {

and replace

mail($para, $assunto, nl2br($mensagem), $headers);

for

mail($para, $assunto, nl2br($msg), $headers);

Sending email via javascript

Javascript:

<section class="contato">
  <div class="parallax-targetaf section-0" data-parallax="scroll" data-image-src="img/4.jpeg">
    <div class="container cf">
      <div class="containerrr">
        <form id="contact">
          <h3>Precisa de Ajuda?</h3>
          <h4>Entraremos em contato em 24 horas úteis.</h4>
          <fieldset>
            <input required placeholder="Digite seu nome" type="text" name="nome">
          </fieldset>
          <fieldset>
            <input required placeholder="Digite seu email" type="email" name="email">
          </fieldset>
          <fieldset>
            <input required placeholder="Deixe o seu numero (Opicional)" type="text" name="telefone">
          </fieldset>
          <fieldset>
            <textarea required placeholder="Digite sua mensagem ...." name="mensagem"></textarea>
          </fieldset>
          <fieldset>
            <button name="BTEnvia" type="button" id="contact-submit" data-submit="...Enviando">Enviar</button>
          </fieldset>
        </form>
      </div>
    </div>
  </div>
</section>

<script>
    /* Instancia o objeto para as requisições */
    const req = new XMLHttpRequest();

    /* Captura o botão de envio do form */
    const btnSubmit = document.querySelector("#contact-submit");

    /* Captura o form de contato */
    const formContact = document.querySelector("#contact");

    /* Adiciona o evento para capturar o resultado da requisição */
    req.addEventListener("loadend", function(result){

      /* Converte a resposta para JSON */
      var response = JSON.parse(result.target.response);

      /* Verifica o resultado e exibe o alerta */
      if (response.success) {
        alert("Mensagem de Sucesso");
      } else {
        alert("Mensagem de Falha");
      }
    })

    /* Adiciona evento para envio dos dados */
    btnSubmit.addEventListener("click", function() {
      var form = new FormData(formContact);

      /* Abre a conexão do tipo POST e assíncrona */
      req.open("POST", "envia-email.php", true);

      /* Envia os dados */
      req.send(form);
    })
</script>

PHP:

<?php

function pegaValor($valor) {
    return isset($_POST[$valor]) ? $_POST[$valor] : '';
}

function validaEmail($email) {
    return filter_var($email, FILTER_VALIDATE_EMAIL);
}

function enviaEmail ($nome, $de, $telefone, $msg , $para, $email_servidor) {
    $headers = "From: $email_servidor\r\n" .
               "Reply-To: $de\r\n" .
               "X-Mailer: PHP/" . phpversion() . "\r\n";
    $headers .= "MIME-Version: 1.0\r\n";
    $headers .= "Content-Type: text/html; charset=ISO-8859-1\r\n";

  mail($para, "Assunto", nl2br($msg), $headers);
}

$email_servidor = "[email protected]";
$para = "[email protected]";
$nome = pegaValor("nome");
$de = pegaValor("email");
$telefone = pegaValor("telefone");
$msg = pegaValor("mensagem");


if (validaEmail($de) && $msg) {
    enviaEmail($nome, $de, $telefone, $msg , $para, $email_servidor);
    $result = true;
} else {
    $result = false;
}

echo json_encode(["success" => $result]);