I found what I wanted to do.
Code:
public partial class frmPrincipal : Form
{
private Form _objForm; // Variável classe form
public frmPrincipal()
{
InitializeComponent();
}
private void tsbVendas_Click(object sender, EventArgs e)
{
_objForm?.Close(); // Verifica se a variável _objForm já está ocupada, se estiver ele fecha
_objForm = new frmVendas
{
TopLevel = false, // Desconsidera hierarquia das classes para não gerar erro
FormBorderStyle = FormBorderStyle.None, // Remove a borda do formulário
Dock = DockStyle.Fill // Expande formulário em todo o Panel
};
pnlPrincipal.Controls.Add(_objForm); // Adiciona formulário ao Panel
_objForm.Show(); // Abre o formulário
}
}