A complete answer for you to reflect (I did not put the conditions of the where clause, it is at your discretion).
A traditional way is to use sub-queries for what you need this will work on most DBMSs and not just on MySQL. Of course, this is a solution if the DBMS does not have an available Case When feature, used in the other response by friend @DotNet.
It is important to remember that it is important to measure query performance, because when using subqueries, consumption can be high.
CREATE TABLE TECNICO(
CODIGO INTEGER NOT NULL PRIMARY KEY,
NOME VARCHAR(500) NOT NULL
);
CREATE TABLE TAREFA(
CODIGO INTEGER NOT NULL PRIMARY KEY,
DESCRICAO VARCHAR(500) NOT NULL,
DATA_INICIO DATETIME NOT NULL,
DATA_FIM DATETIME NOT NULL,
TECNICO INTEGER NOT NULL,
CONSTRAINT FK_TAREFA_TECNICO FOREIGN KEY (TECNICO)
REFERENCES TECNICO(CODIGO)
);
INSERT INTO TECNICO VALUES (1,'MATEUS');
INSERT INTO TECNICO VALUES (2,'JOSÉ');
INSERT INTO TECNICO VALUES (3,'CARLOS');
INSERT INTO TECNICO VALUES (4,'PATRÍCIA');
INSERT INTO TAREFA VALUES (100, 'CRIAR EJBs',
STR_TO_DATE('1/6/2016 8:06:26 AM', '%d/%m/%Y %r'),
STR_TO_DATE('30/6/2016 8:06:26 AM', '%d/%m/%Y %r'),1);
INSERT INTO TAREFA VALUES (101, 'Criar testes unitarios',
STR_TO_DATE('15/6/2016 8:06:26 AM', '%d/%m/%Y %r'),
STR_TO_DATE('30/6/2016 8:06:26 AM', '%d/%m/%Y %r'),1);
INSERT INTO TAREFA VALUES (102, 'Gerar build',
STR_TO_DATE('1/6/2016 8:06:26 AM', '%d/%m/%Y %r'),
STR_TO_DATE('2/6/2016 8:06:26 AM', '%d/%m/%Y %r'),2);
-- Aqui temos uma junção interna (só trará as correspondências que existem)
SELECT * FROM TECNICO te
inner join TAREFA ta ON te.CODIGO = ta.TECNICO;
-- Trará quem tem ou não tarefa (juntos - à esquerda)
SELECT * FROM TECNICO te
left outer join TAREFA ta ON te.CODIGO = ta.TECNICO;
-- Só os técnicos que não possuem tarefa. A query interna retorna os tecnicos que possuem tarefas e a externas aqueles que estão fora do conjunto. bastaria você acescentar a clausula where no select interno (subconsulta).
SELECT * FROM TECNICO te where te.codigo NOT IN (SELECT te.codigo FROM TECNICO te
inner join TAREFA ta ON te.CODIGO = ta.TECNICO)