More or less a Select in array

Another form that values performance more is:

• Create an auxiliary array based on array2 that uses cpf as the key for the search to be done in time, O (1).
• Go through each element of array1 and find cpf in array2 add the join of the two arrays to the final array through the function array_merge

Implementation:

$arrayChaves = Array(); //array com cpfs como chaves
foreach($array2 as $valor){
    $chave = $valor["CPF"];
    $arrayChaves[$chave] = $valor;
    unset($arrayChaves[$chave]["CPF"]); //retirar cpf dos valores parar ficar só como chave
}

$arrayFinal = Array();
foreach($array1 as $pessoa){
    $cpfPessoa = $pessoa["CPF"];
    if (isset($arrayChaves[$cpfPessoa])){ //se o cpf existe no arrayChaves
        //adiciona a junção dos dois arrays
        $arrayFinal[] = array_merge($pessoa, $arrayChaves[$cpfPessoa]);
    }
}

See this example working on Ideone

In this example the result was built into another array that I called $arrayFinal . If you want you can also change the $array1 you have directly by rewriting a last for :

foreach($array1 as $pos => $pessoa){ //agora com chave e valor
    $cpfPessoa = $pessoa["CPF"];
    if (isset($arrayChaves[$cpfPessoa])){ //se o cpf existe no arrayChaves
        //a modificação é feita pelo array1 e a sua chave
        $array1[$pos] = array_merge($pessoa, $arrayChaves[$cpfPessoa]);
    }
}

See this example on Ideone

You can use array_column to get all values of an array of a specific key along with array_search to find out if the search value exists. And then insert into the new array:

    $array1 =   array( 
        array ("Nome" => "Rodrigo","CPF" => "123456789-00","Cargo"=>"Abestado"),
        array("Nome" => "Andrei","CPF" => "12312313-00","Cargo"=>"Abestado em Programação")
    );
    $array2 =array(array ("CPF"=>"123456789-00","Titulo de Eleitor"=>"456789123")) ;

    $array3 = array();

    $colunas = array_column($array2, 'CPF');

    foreach($array1 as $pessoas){
        if(($key = array_search($pessoas['CPF'],$colunas)) !== false)
            $array3[] = array(
                "Nome" => $pessoas['Nome'], 
                "CPF" => $pessoas['CPF'], 
                "Cargo" => $pessoas['Cargo'],
                "Titulo de Eleitor" =>  $array2[$key]['Titulo de Eleitor']
            );

    }

    print_r($array3);

Output will be:

  

Array ([0] => Array ([Name] => Rodrigo [CPF] => 123456789-00 [Position]   = > Abestado [Voter Registration] = > 456789123))

Edited:

  

No Firmware:

$array3 = array_replace_recursive($array1,$array2);