Filling Radio Required html

Just add the required attribute in the input tag. It would look something like this:

<input type="radio" name="Estado" value="Concluído" required>Concluído

You can do a front-end check with JavaScript ( e.preventDefault(); will prevent the form from being sent):

document.querySelector("form").addEventListener("submit", (e)=>{
   if(!document.querySelector("input[name='Estado']").checked){
      alert("Marque o radio button");
      e.preventDefault();
   }
});

<?php
$Estado = $_POST['Estado'];

if(isset($Estado) && !empty($Estado)){
   echo "Estado foi checado";
}else{
   echo "Estado não foi checado";
}
?>