Error 'Duplicate entry' 1 'for key' PRIMARY '"

I'm not sure how to do this, but I'm not sure how to do this.

Duplicate entry '1' for key 'PRIMARY'

Using the following code:

    mysql_query("INSERT INTO vendaproduto (id, id_venda, produtos)
SELECT venda.id_venda, venda.id_venda, venda.produtos
FROM venda")or die(mysql_error());

mysql_query("INSERT INTO vendaservico (id, id_venda, servicos)
SELECT venda.id_venda, venda.id_venda, venda.servicos
FROM venda")or die(mysql_error()); 

So I tried like this:

mysql_query("INSERT INTO vendaproduto (id_venda, produtos)
      SELECT venda.id_venda, venda.produtos
      FROM venda")or die(mysql_error());

mysql_query("INSERT INTO vendaservico (id_venda, servicos)
      SELECT venda.id_venda, venda.servicos
      FROM venda")or die(mysql_error());

So, every time I enter the data in the table it duplicates the data, someone knows where I'm going wrong or can give me some help, obg.

Full Code:     

if(isset($_POST['send'])){
    $venda = $_POST['num_venda'];
    $data = $_POST['data_venda'];
    $placa = $_POST['placa'];
    $km = $_POST['km'];
    $produtos = $_POST['produtos'];
    $servicos = $_POST['servicos'];


    include ('banco.php');


    mysql_query("INSERT INTO venda(id_venda, num_venda, data_venda, placa, km, produtos, servicos)
            values(
                NULL,
                '{$venda}',
                '{$data}',
                '{$placa}',
                '{$km}',
                '{$produtos}',
                '{$servicos}'

                            )
            ");


    header("location:lista.php");

}


mysql_query("INSERT INTO vendaproduto (id, id_venda, produtos)
          SELECT venda.id_venda, venda.id_venda, venda.produtos
          FROM venda");

mysql_query("INSERT INTO vendaservico (id, id_venda, servicos)
          SELECT venda.id_venda, venda.id_venda, venda.servicos
          FROM venda") ;

?>