Concatenate list hierarchy

I have this html scenario in php.

<ul id="titulo1"></ul>
  <ul id="capitulo1"></ul> 
    <ul id="artigo1"></ul>
    <ul id="artigo2"></ul>

<ul id="titulo2"></ul>
   <ul id="artigo1"></ul>

I would like to add the hierarchy in the classes, to stay like this

<ul id="titulo1"></ul>
  <ul id="titulo1_capitulo1"></ul> 
    <ul id="titulo1_capitulo1_artigo1"></ul>
    <ul id="titulo1_capitulo1_artigo2"></ul>

<ul id="titulo2"></ul>
   <ul id="titulo2_artigo1"></ul>