How do I show some elements of an array following this criterion?

It is important to remember that in a form submission only the <checkbox> that are marked / selected are sent, which are not even sent. If this key is not marked, nor will it exist in $_POST['produtos'] , then this:

foreach($prod_comp as $value){
     echo '<p align="center">'.$value."</p>";
}
foreach($qtd_prod as $value){
     echo '<p align="center">'.$value."</p>";
}
foreach($precos as $key => $value){
     echo '<p align="center">'.$value."</p>";
}

It is not correct because it assumes that all exist always and $prod_comp will not always exist and will have size dependent on what was selected. In addition, $qtd_prod and $precos do not depend on what was chosen in $prod_comp .

Instead we can change the html of <checkbox> to have a sequential numeric value:

$prod['Margarina']=4.89;
$num = 0; //numero do produto
foreach($prod as $key => $value){
   ?>
   <tr>
   <td><input type="checkbox" name="produtos[]" value="<?=$num++?>"><?php echo $key; ?></td>

   ...
<?php 
}

What will make the html generated for <checkbox> look like this:

<td><input type="checkbox" name="produtos[]" value="0">Arroz</td>
<td><input type="checkbox" name="produtos[]" value="1">Macarrão</td>
<td><input type="checkbox" name="produtos[]" value="2">Biscoito Cream</td>
<td><input type="checkbox" name="produtos[]" value="3">Margarina</td>

In this way when submitted, by value we know which lines we need to read to other arrays. We can then interpret as follows:

if ($_SERVER["REQUEST_METHOD"] == "POST"){ //se foi submetido em post

    if (isset($_POST["produtos"])){ //se existem produtos escolhidos

        //criar os nomes num array
        $nomesProdutos = array('Arroz','Macarrão','Biscoito Cream','Margarina'); 

        //obter todos os arrays que vem de $_POST como já era feito
        $prod_comp = $_POST['produtos'];
        $qtd_prod = $_POST['qtd'];
        $precos = $_POST['preco'];

        echo "Produtos escolhidos:";

        //for apenas sobre os que foram escolhidos
        for ($i = 0; $i < count($prod_comp);++$i){
            $pos = $prod_comp[$i]; //obter a posição do elemento escolhido (0,1,2 ...)
            //ir buscar as informações aos outros arrays com base nessa posição
            echo "Nome:  $nomesProdutos[$pos]  Quantidade: $qtd_prod[$pos] Preço: $precos[$pos]<br>";
        }
    }
    else {
        echo "Não escolheu nenhum produto";
    }
}

This solution already works for the intended purpose. A more organized solution would be to use classes because we have 3 distinct arrays that refer to the same thing, a product. For this reason we could create a Produto class and create objects of that class within for :

class Produto{
    var $nome;
    var $quantidade;
    var $preco;

    //construtor de Produto que recebe nome, quantidade e preço
    function __construct($nome, $quantidade, $preco){
        $this->nome = $nome;
        $this->quantidade = $quantidade;
        $this->preco = $preco;
    }
}


if ($_SERVER["REQUEST_METHOD"] == "POST"){

    if (isset($_POST["produtos"])){

        $nomesProdutos = array('Arroz','Macarrão','Biscoito Cream','Margarina');

        $prod_comp = $_POST['produtos'];
        $qtd_prod = $_POST['qtd'];
        $precos = $_POST['preco'];

        echo "Produtos escolhidos:";

        //Array de objetos produto
        $produtos = array();

        for ($i = 0; $i < count($prod_comp);++$i){
            $pos = $prod_comp[$i];
            //acrescentar um novo objeto produto ao array
            $produtos[] = new Produto($nomesProdutos[$pos], $qtd_prod[$pos], $precos[$pos]);
        }

        //mostrar todos
        print_r($produtos);
    }
    else {
        echo "Não escolheu nenhum produto";
    }
}

It would however make sense to create a specific method to be able to show Produto in html in a more beautiful and organized way, so that the visualization would be identical to the classless code. This method might look like this:

class Produto{
    ...
    //método para obter o html do produto de forma mais organizada
    function obterHtml(){
        return "Nome:  {$this->nome}  Quantidade: {$this->quantidade} Preço: {$this->preco}<br>";
    }
}

And now we show you where you need to by just calling the method:

//mostrar todos
foreach ($produtos as $prod){
    echo ($prod->obterHtml());
}

As an additional note, there is a small flaw in html that has a closing tag </td> missing in:

<td><input type="number" name="qtd[]" id="qtd" min="0" max="100">
   </tr>

That should be fixed for

<td><input type="number" name="qtd[]" id="qtd" min="0" max="100"></td>
   </tr>